Hallo,
ja, ich habe mir dein Video angesehen. Akustisch kann ich nun folgendes sagen:

1) Ja, Halbschritt ist vorerst mal gut. Da ist der Drehmomentabfall bei höherer Schrittfrequenz noch nicht so groß.

2) Die Geschwindigkeit in X und Y ist zu gering. Da geht mehr.
Das hörst du, dass die gesamte Mechanik eine Schritt weiter "gerissen" wird und dann wieder steht. Es sollte aber so sein, dass der nächste Schritt schon dann kommt, wenn die Mechanik noch in Bewegung ist.
>> Stelle nun die Geschwindigkeit jeweils um 50 höher (650, 700, 750, ...) und höre gut zu, wie es dann klingt. Es sollte der rauhe abgehackte Ton verschwinden. Dann wäre ein guter Start für weitere Optimierung gegeben.

3) Die Beschleunigung sollte man dann auch hören können. Als erstes Ziel wäre, dass die Beschleunigungsphase ~0,5 Sek. dauert. Da wirst du ev. etwas rechnen müssen oder du kannst es stoppen oder mit einem Oszi ansehen (aber Vorsicht dabei! Du mußt wissen, wie man mit einem Oszi an den Endstufen mißt!).

So, probiere nun 2) und 3) und mach wieder ein Video.

Die Z-Achse lassen wir mal vorerst aus.

4) !!! Du solltest aber zu allererst mal überprüfen, ob die 20 Steps/mm richtig sind !!!
Stelle in Mach3 einen Fahrweg von 50mm ein und miß den dann.

LG Wolfgang